Milhaud nació en Aix-en-Provence y estudió en el Conservatorio de París. Allí formó parte del grupo de seis jóvenes compositores franceses conocido como Les Six, junto con Honegger, Poulenc, Auric, Durey y Tailleferre. En 1940 se trasladó a Estados Unidos, donde trabajó como profesor de composición en el Mills College de Oakland, California. Allí tuvo como discípulos, entre otros, al músico de jazz Dave Brubeck. En 1947 aceptó el puesto de profesor honorario de composición en el Conservatorio de París, donde tuvo como discípulos, entre otros, a Iannis Xenakis y Karlheinz Stockhausen. Darius Milhaud falleció en Ginebra el 22 de junio de 1974, dejando un catálogo de más de 400 obras.

El estilo de Milhaud es una veces conservador y otras moderno, y su obra se caracteriza por el empleo de la politonalidad (varias tonalidades simultáneas). Existe un alineamiento con el expresionismo centroeuropeo; la forma y los elementos estrictamente musicales quedan subordinados a la expresión pura de los sentimientos. Suele estar presente la evocación de paisajes latinoamericanos y la utilización de recursos jazzísticos.

Milhaud es autor de óperas, ballets, sinfonías, distintas obras de música de cámara y música incidental. Entre las composiciones que figuran en su catálogo destacan los ballets "El buey sobre el tejado" (1920) y "La création du monde" (1923), la ópera "Cristobal Colón" (1930) y la pieza orquestal "Suite provençale" (1937).